文献综述
随着物联网的兴起和无线网络的普及，人们对定位服务的需求也越来越多。在大型室内公共场所、隧道、矿井、智能家居等领域，室内定位技术都发挥着重要作用。不论是在工业界和商业界，室内定位技术都有巨大的应用前景。尽管GPS在室外定位和导航领域一枝独秀，但是由于建筑物墙体对GPS的严重衰减使得GPS远不能满足人们对室内定位的需求。因此研究普适可靠的室内定位技术具有重要的意义。随着Wi-Fi基础设施在全球范围内的广泛部署，如果能够利用已有的无线基础设施实现室内定位，无疑可以在室内定位系统的部署成本和普适性方面取得巨大突破。
与已有利用RSSI的定位工作相比，信道状态信息（Channel State Information ，CSI）是物理层特性，受多径效应影响小，具有良好的稳定性，数据也容易被获取，可以利用CSI的能量、时间、角度等特征进行室内定位。
- 室内定位原理与方法
1) 基于指纹的定位
由于在室内环境中，信号会受到多径影响，使用单一的信号与距离的映射关系进行定位精度较低。微软研究院在Wi-Fi室内定位系统RADAR中首次提出基于指纹的定位方法，其中指纹定位需要提前对室内场景进行区域划分并设置采样点，不同采样点上的样本数据被称为位置指纹。
基于指纹的定位分为离线训练阶段和在线定位阶段。以CSI信号为例，离线阶段需要在采样点采集CSI数据，对CSI数据进行处理，从而构建指纹地图。在线阶段，将待估计位置采集到的数据与指纹地图中的指纹进行比对，与之最接近的指纹对应的位置即为目标位置。
2) 基于测距的定位
在基于指纹的定位中，随着定位区域的增加，数据量也将急剧增加。基于信号模型的测距定位法可以克服指纹定位的这个缺点。无线测距模型和定位算法是基于信号模型的测距定位的关键环节。无线测距模型是对信号衰减的一种描述，反映了信号强度和位置之间的映射关系。信号的传播模型主要有线性距离路径损耗模型、对数距离路径损耗模型等。利用无线测距模型测到距离之后通过定位算法实现位置估计，常见定位算法有三边定位、三角定位、双曲线法等。
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