一、文献综述
（一）国内外研究现状
从上世纪六十年代至今，工业机器人已经发展了近60年。目前在工业机器人领域的领先企业有很多，美国的 Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation 和S-T Robotics非常有名，日本的FANUC和 Yaskawa在机械臂领域实力雄厚，德国也有KUKA Roboter 等机器人公司，这些企业在机器人领域里，已经在当地甚至全球有着举足轻重的地位，成为了其国家和地区的支柱性产业。
从品牌来讲，现在的工业机器人市场份额被四大品牌所占有：KUKA20%，FANUC15%，YASKAWA15%，ABB10%，他们加起来超过了60%。[1]四大品牌基本上可以分为两系：欧系和日系。ABB、KUKA是欧系的代表，他们的主要应用领域是汽车制造，在3C、汽车加工等方面也有一些新的应用；对日系来说，它的主要应用领域也是汽车工业，而且日系在电子行业当中的应用技术做得也比较好。这两年的用量增加地也非常快，因为他们的工业机器人和视觉系统相结合，形成比较精密的装备。
由于发达国家的劳动力出现地比较早，环境的因素也促使他们很早就开始发展工业机器人，从而形成了先发的优势。比如美国，从上世纪50年代已经提出了“工业机器人”的概念；而日本在70年代就已经形成了工业机器人产业化的发展。他们有深厚的技术积累，包括一些关键部件的核心技术。现在的工业机器人的应用也非常集中，集中在这样五个国家：中国、韩国、日本、美国、德国。这些国家工业机器人的销量占到了75%。而从2013年以后，中国就成了全球最大的工业机器人市场。[2]
从技术层次度上来说，从2015年已经开始进入了市场的启动期，我们现在正处在一个技术的快速发展期。大概在2025年左右，工业机器人技术将会在我们国内实现大发展。相关资料显示，全球机器人产业年均增长速度始终保持在15%以上。2017年全球机器人产业规模已超过250亿美元，增长20.3%，预计今年将达到近300亿美元，新的增长点有望攀升。而工业机器人2017年的生产量超过13万台，较上年增长68.1%，且目前正趋向于高速增长的态势。
目前，国内很多研究所和高校在工业机器人的发展上有着很大的成就，下面对其中两个发展不错的进行简单介绍：
（1）北京机械工业自动化研究所（北自所）
北京机械工业自动化研究所是从二十世纪七十年代初开始了对工业机器人及其应用的研究。在八十年代中期，成功研制出我国第一台工业喷漆机器人，并且通过后续研究，成功建成了当时国内第一条国产化的全自动机器人喷涂生产线。从九十年代中期以后，通过吸收和消化国外的先进技术和研究成果，在完成国家项目的同时，又开发出了大量实用机器人，例如焊接机器人、搬运机器人、涂胶机器人、装配机器人等。除了小型机器人生产单位的开发以外，还研究出了多种大型的生产加工线，提供了数百台机器人设备，被应用到了机械、航天、汽车等二十多个行业，在技术上已经步入了世界先进水平。
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