文献综述（或调研报告）：
- 遥操作机器人系统结构
遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端，实现对远端环境的期望的操作和控制，从而极大地提高操作者的安全性和工作效率，节俭成本，更高效合理地利用人力资源，实现多方协调作业等[1]。空间机器人是深入开展载人航天活动必不可少的工具，它在空间站系统中承担着舱段捕获与转移、仪器设备转移与安装、辅助航天员作业等功能。自上世纪90年代以来，空间遥操作机器人技术受到了国内外的广泛关注，欧洲、美国、日本等地区和国家都对空间机器人的遥操作技术进行了深入的研究。
典型的主-从式遥操作系统主要由5个部分组成：操作者、主机器人（手控器设备）、通信链路、从机器人、远端环境[2]。
图1 遥操作系统的组成
基于虚拟预测环境技术的空间遥操作机器人系统中，操作者根据建立在本地的从机器人及其工作环境的虚拟模型，通过交互设备操纵虚拟机器人，虚拟环境根据命令执行情况计算交互力，更新位置信息，并实时反馈给操作者。由于操作者与虚拟环境之间不存在时延，虚拟环境可以为操作者提供实时、稳定的视觉和力觉反馈，从而消除了时延对遥操作系统的影响[3]。
基于虚拟预测环境的空间遥操作机器人主要有两种工作方式[4]，一是操作者的控制指令先在虚拟环境模型中“预演”，如果效果满意，再把指令发送到远地真实机器人执行；另一种是操作者的控制指令在发送给远地真实机器人的同时，也发送给虚拟预测环境中的虚拟机械手，虚拟预测环境提供实时的力觉和视觉反馈给操作者，从而克服信号传输时延的影响，
图2 视觉/力觉遥操作系统
1.1 双端口网络模型
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