摘要
随着建筑业的快速发展，对高效、高质量的室内装饰需求日益增长。
传统的室内喷涂作业存在效率低、成本高、安全风险大等问题，而机器人技术的应用为解决这些问题提供了新的思路。
本文综述了房屋建造室内喷刷涂料机器人和多功能机械手的研究现状，包括机器人运动学与动力学、控制系统设计、路径规划、多功能机械手设计以及喷涂系统集成与控制等关键技术。
重点分析了国内外研究成果，并对未来发展趋势进行了展望。
关键词：室内喷涂机器人；多功能机械手；路径规划；控制系统；智能建造
#1.1室内喷涂机器人
室内喷涂机器人是一种自动化设备，用于在室内环境中进行墙面、天花板等的喷涂作业。
它通常由机器人本体、喷涂系统、控制系统以及路径规划模块组成。
机器人本体负责在室内移动和定位，喷涂系统负责喷涂涂料，控制系统协调机器人和喷涂系统的运作，路径规划模块则负责规划机器人的最佳喷涂路径。
#1.2多功能机械手
多功能机械手是一种具有多种功能的机械臂，可以执行抓取、放置、移动、操作等多种任务。
在室内喷涂机器人系统中，多功能机械手可以用于辅助喷涂作业，例如搬运涂料桶、清理喷嘴、更换喷枪等。
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