摘要
三维扫描技术作为获取物体三维信息的重要手段,在逆向工程、文物保护、工业检测等领域应用日益广泛。
传统的接触式三维扫描方法存在效率低、易损坏物体等缺点,而基于机器视觉的非接触式三维扫描方法具有精度高、速度快、灵活性强等优点,近年来得到了快速发展。
协作机器人凭借其轻量化、安全易用、部署灵活等特点,为三维扫描系统的自动化和智能化提供了新的解决方案。
本文针对传统三维扫描系统存在的不足,设计了一种基于UR5机器人的三维扫描系统,对系统的关键技术进行了研究,并进行了系统测试和验证。
本文首先介绍了三维扫描技术和UR5机器人的发展现状,分析了本课题的研究背景和意义。
然后,详细阐述了系统的总体设计方案,包括系统需求分析、硬件平台选型、软件架构设计等。
在硬件方面,选用UR5机器人作为扫描平台,配备合适的末端执行器和三维扫描仪,构建了完整的硬件系统。
在软件方面,设计了基于ROS(机器人操作系统)的软件架构,实现了UR5机器人的运动控制、扫描路径规划、三维点云数据采集和处理等功能。
最后,搭建了实验平台,对系统进行了测试和验证,实验结果表明,本文设计的系统能够高效、准确地获取物体的三维点云数据,具有较高的实用价值。
关键词:三维扫描;UR5机器人;机器人操作系统;点云处理;路径规划
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