摘要
多关节串联机器人作为工业生产和科学研究中不可或缺的重要工具，其机构设计和运动学分析一直是机器人领域的重点研究方向。
精确的运动学模型是机器人控制、轨迹规划和性能优化的基础。
Denavit-Hartenberg（D-H）方法作为一种系统化建立机器人运动学模型的方法，被广泛应用于多关节串联机器人的运动学分析中。
本文首先介绍了D-H方法的基本原理和建模步骤，并阐述了机器人运动学的基本概念，包括正运动学、逆运动学和工作空间等。
其次，回顾了国内外学者在多关节串联机器人机构设计及其运动学分析方面的研究现状，并对不同类型的机器人结构、运动学求解算法和工作空间分析方法进行了综述。
最后，总结了多关节串联机器人机构设计和运动学分析领域未来的发展趋势，为该领域的研究提供参考。
关键词：多关节串联机器人；D-H方法；机构设计；运动学分析；工作空间
多关节串联机器人是一种由多个关节和连杆组成的开链机构，具有灵活的运动特性和较大的工作空间，被广泛应用于工业制造、医疗手术、航空航天等领域。
D-H方法是一种基于齐次变换矩阵的系统化建模方法，可以简洁地描述机器人各关节和连杆之间的空间位姿关系，为机器人运动学分析提供了有效的数学工具。
机器人运动学主要研究机器人的位姿与运动之间的关系，包括正运动学和逆运动学。
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