摘要
随着高速铁路和重载铁路的快速发展，对铁路轨道健康状况的实时监测和维护提出了更高的要求。
传统的铁路检修方式主要依赖人工巡检，存在效率低、成本高、风险大等问题。
近年来，随着机器人技术和自动化技术的不断发展，铁轨检修机跨越式机器人小车系统应运而生，为解决上述问题提供了新的思路。
本文首先介绍了铁轨检修机跨越式机器人小车系统的研究背景和意义，并对国内外研究现状进行了综述，分析了现有研究的优势和不足。
然后，重点阐述了跨越式机器人小车系统的关键技术，包括机械结构设计、运动控制算法、传感器数据采集与处理等。
最后，对全文进行了总结，并展望了未来的研究方向。
关键词：铁轨检修；跨越式机器人；小车系统；机械结构；运动控制
#1.1铁轨检修铁轨检修是指对铁路轨道进行定期检查、维护和修理，以保证铁路运输的安全和畅通。
传统的铁路检修方式主要依赖人工巡检，由专业的检修人员沿着铁路步行或乘坐轨道车，对铁轨、轨枕、道岔等部件进行目视检查和手工测量。
#1.2跨越式机器人跨越式机器人是一种能够跨越障碍物的移动机器人，通常具有多足或轮腿复合结构，能够适应复杂的地形环境。
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