文献综述
（一）现状
1）国内研究现状：我国机械手技术起步较晚，经过四十多年的发展，国内工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机械手机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压 铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业[1]。
目前在一些机种方面，如弧焊机械手、搬运机械手、装配机械手等基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编程等关键技术。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。
目前首要任务是加大机械手应用范围，除了研制大量制造专用机械手，通用机械手也需要大量投入工业中，因为只有当通用型的机械手占据工厂时，才能真正意义上实现工业自动化[2]。
2）国外研究现状：在国外，工业机械手在机械制造业中的发展已经很成熟、应用更是普及化。国外机械手的研发历程正在向某种智能型机械手发展，使它像人手一样具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化并作相应的调整。比如，当机械手碰到墙壁时，能自动避开；位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测。重点是研究视觉功能和触觉功能。目前国际上已经对此取得一定成果。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。目前国外工业机械手已越来越向智能化的方向发展。
（二）发展趋势
工业机械手市场竞争越来越激烈，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，加快工业机器人的研究开发与生产是使我国从制造业大国走向制造业强国的重要手段和途径。目前有以下发展趋势：
（1）重复高精度
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