文献综述
发电厂发出的电，并不是只供附近的人们使用，还要传输到很远的地方，满足更多的需要。这些电不能直接通过普通的电线传输出去，而是要用高压输电线路传送的。一般称220千伏以下的输电电压叫做高压输电，330到765千伏的输电电压叫做超高压输电，1000千伏以上的输电电压叫做特高压输电。当电输送到用电的地方后，要把电压降低下来才能用。
1.研究背景
目前输电线路导地线上存在塑料薄膜、风筝、钓鱼线等异物时，主要依靠带电作业或停电检修时处理。而带电作业耗费人力物力较大、安全风险也较大，停电作业则需等待较长时间，异物将长期影响线路运行安全。亟需研究一种既能及时进行处理又可降低人身安全风险的装置和方法进行线路异物清除。
输电线路除异物目前国内外主要进行带电人工清理，或停电、带电时采用金属工具进行，也有试验采用除异物机器人进行异物清除，但均需人员较高程度的参与，将工器具送至导线，劳动强度和安全风险较大，但尚无利用无人机挂载除异物装置开展异物清除的应用 。所以无人机的出现和应用是线路安全运行，解决作业人员人身安全的必然趋势，因此需要借用无人机平台研制一种使作业人员不进入高压强电场的，轻巧、便捷、安全的能快速处理线路异物的清理工具。
1.1国内相关研究
泉州电业局于2012年研制出了可代替电力作业人员进入带电的输电线路导、地线进行清障工作的等电位作业自动装置。该装置利用了八字形的异物收纳装置把散开的导物集中到刀口上来，利用高速电剪切割异物，以此进行清除。
在这类线上清障机械装置的设计原理基础上，国内又进行了相应功能的革新或替换，如：太原供电公司采用液态瓦斯喷火功能，山东超高压公司、国网山东电力研究院增加了两个机械臂以抓取和割断异物。
这方面的研究关键点主要分为输电线路爬行烧除、电动剪刀、激光清除、勾抓捕捉等。但由于机械主体笨重，工作时需要人工送至线路导、地线上进行安装，人员需要较高程度参与；其安全性与稳定性仅仅依靠导、地线本身，且行进过程中常遇到间隔棒、防振锤等障碍，使得异物的清除效率较低，安全性能不足。
目前，国内很多输电线路运维单位均在开展异物清除新方式的探索研究，主要有以下几个方面：
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