文献综述
如今在各行各业中，自动控制系统有着广泛的应用，如自动化机床控制、计算机系统、机器人等，而机器人是相对来说比较新的电子设备，正在改变着现代化工业的面貌。自机器人出现以来，受到世界上各方面的关注，并被广泛研究并投入使用[1]。
1、研究背景
由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌像人的机电装置。但事实并非如此。机器人，特别是工业机器人，与人的外貌毫无想像之处，在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运物料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”[3][4]
几十年以来，随着科学技术的迅猛发展，机器人技术作为一个新兴的产业得到的迅速的发展。机器人的工作功能和智能程度也不断的在提高与发展，各种有关机器人的问题得以解决，使得机器人能够更好的完成人们预定的工作和任务。目前，商业化的机器人已经大量应用于各个行业，工业机器人也随着时代的需求出现并迅速发展起来。
2、研究现状
上世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到的应用。[7]
移动机器人控制技术是当今自动化领域技术发展的热点之一，受到了各方面的关注。社会的发展极大地推动了机器人的发展，移动机器人的发展正处于快速成长阶段。由于有较强的活动能力，良好的稳定性特点，有办公室机器人、仓库搬运、危险未处理、医疗保健、军用等。[9]
物料流通交叉式堆高机器人FANUC新款高速机器人M-410iB/140H[15]
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