摘要
越障能力是移动机器人特别是探测机器人、救援机器人等特种机器人重要的性能指标之一。
行星轮由于其结构紧凑、传动比大、承载能力强等优点，在越障领域展现出巨大潜力。
本文针对越障行星轮结构设计进行文献综述，首先介绍了行星轮机构和越障机器人的基本概念，并对国内外越障行星轮的研究现状进行了综述，分析了不同类型越障行星轮的优缺点、性能指标和结构特点。
其次，本文重点概括了越障行星轮结构设计的主要研究方法，包括理论分析、仿真模拟和实验验证等方法，并对各种方法的适用范围和局限性进行了探讨。
最后，本文对越障行星轮结构设计的未来发展趋势进行了展望，指出未来研究应关注轻量化设计、智能控制和多地形适应性等方向。
关键词：越障；行星轮；结构设计；文献综述；移动机器人
#1.1行星轮机构行星轮机构是一种由多个齿轮组成的传动机构，通常包括太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架等基本元件。
其工作原理是：输入轴带动太阳轮或行星架旋转，行星轮绕太阳轮公转的同时自转，并带动与之啮合的内齿圈或行星架输出动力。
行星轮机构具有结构紧凑、传动比大、承载能力强、传动效率高等优点，广泛应用于航空航天、机器人、汽车等领域。
#1.2越障机器人越障机器人是指能够跨越障碍物，适应复杂地形环境的移动机器人。
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