文献综述
1、本课题研究的现状及发展趋势
目前，我国有八千多万残疾患者，肢体功能障碍患者不断增加，人口老龄化问题日益突出。随着人们生活水平不断提高，残疾患者和功能性障碍患者为了最大限度的实现生活上的自理，提高生活质量，需要专业的医护人员和精密的医疗设备进行康复治疗。大多数康复治疗都需要医护人员陪同患者进行康复训练，协助患者在康复医疗设备上完成各种康复动作。传统的康复训练效果较难控制，对医护人员的护理技术要求较高，价格昂贵，很难进行大范围推广[1]。
辅助康复训练治疗技术依据人体高级中枢的可塑性，通过适当的运动刺激和合理的反馈刺激形式，能够促进患者肢体运动功能的恢复，进而提高康复水平，最终达到神经康复，使中肢体逐渐恢复运动机能，从而实现其生活能够自理。
国外研究现状：
国外在康复医学方面的研究起步较早，早在1917年一战时，美国政府和医疗机构就着手于开发医疗产品，用于帮助伤残士兵进行康复治疗。在二战结束后，由于战争在全世界范围内造成了大量的伤残士兵，因此康复医学得到了迅猛发展[2]。国外目前已形成一种综合康复疗法，集物理疗法、药物治疗、手术治疗、体外冲击波疗法等于一体，特别是康复机器人技术的发展，使其很早就在欧美、日本等发达国家得到了医疗机构的重视，相关科研人员投入大量的精力对其进行开发研究。
日本的机器人技术在世界范围内一直遥遥领先于其他国家。在2003年，日本安川电机公司研制出一款卧式下肢康复机器人TEM LX2[3]。该机器人安装有一个三自由度的机械手臂，使用时放置在病床旁边，可以对患者下肢的关节进行康复训练。该设备可以带动患者下肢实现匀速或一定角度运动，恢复部分肢体功能。
在过去的十几年里踝关节康复装置一直被积极的研究。这些踝关节康复装置都是可穿戴的设备，比如麻省理工的Anklebot和受生物启发的软脚踝机器人[4]以及其他平台的机器人。
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