课题名称：基于模糊PID的直流电机控制
1.前言
直流电动机因具有较好的调速性能和较优的起动、制动性能，在电力拖动中得到了广泛应用。模糊PID是PID算法和模糊控制理论相结合的控制理论，使用模糊PID控制电机能够使电机适应不同的环境和情况。
2.该课题的研究背景
PID作为工业过程控制中最经典的控制方式，以其算法简单、精确度高、鲁棒性强等优点，一直被广泛应用，但是这些优点必须建立在对象有精确的数学模型的基础之上，而且参数一旦给定无法在线更改。而直流电动机是一个典型的非线性的被控对象，并且其拖动的负载中，含有弹性或间隙等非线性因素，传统PID调节器难以使系统在各种情况下都能够保持设计时的性能指标。
因此，使用模糊PID控制器对直流电机的进行控制，既继承了传统 PID 稳态精度高又吸纳了智能控制鲁棒性强的算法。它具有反应速度更快、过渡时间短、超调量小、精确度高等特点，能随着被控对象参数的变化而调整和改变控制参数，实现控制参数的在线自主调整，从而满足不同的工作环境。
3.该课题的国内外现状及发展
现状:模糊PID控制以其能够有效地调整复杂非线性模型参数的优势引起广泛关注并迅速发展起来。目前，自模糊PID控制器主要有以下三种主要基本形式：
(1) 增益调整型(Gain一scheduling)模糊PID控制器
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